В развитии сексологии можно выделить 4 периода: 1) доисторический период, характеризующийся немногочисленными сведениями о сексуальной жизни доисторических людей; 2) период наблюдений и донаучных исследований, закончившийся на рубеже 18-19 веков; 3) период сексологических знаний, когда сексология не была выделена из других наук; 4) период сексологических знаний, во время которого сексология в результате развития научной методологии и теоретических основ выделилась в самостоятельную науку.

Доисторический период

Первобытный человек не был безразличен к сексуальной сфере. Наскальные рисунки раннего палеолита (1 млн.- 100 000 лет до н.э.), к которому относят первый этап развития человеческой культуры, свидетельствуют о том, что пещерный человек уже имел представления о любви и смерти и связывал оба эти явления с жизнью человека. В более поздние периоды палеолита (100 000 – 8000 лет до н.э.) не только рисунки на стенах пещер, но и мифы и культы населения почти всех регионов земли подтверждают, что вопросы сексуальности всегда обращали на себя внимание человека. Конечно, тех условиях внимание обращалось не на поведение, связанное с сексуальным возбуждением, а на таинственные явления оплодотворения, сохранение и умножение потомства, что обеспечивало существование человека как вида.

Кроме того, первобытные люди стремились выражать сексуальность в символической форме, что подтверждают рисунок, изображающий женщину с фаллосом, а также многочисленные мифы и предания, в которых фигурируют двуполые существа (андрогины). Они являлись символами плодородия почти во всех источниках, начиная от древнеегипетских и древнеиндийских и кончая свидетельствами Герадота и Плутарха.

Период наблюдений и донаучных исследований

В древности, как в западной, так и в китайской, индийской и арабских культурах, задавались вопросом о ценности сексуальности, пытались классифицировать различное сексуальное поведение с философско-этической, религиозной и даже сексологической точек зрения. Интересны медицинские, естественно-научные и правовые описания, касающиеся различных вопросов сексуальности, в том числе сексуальные обычаи разных народов.

Влияние мифологии на развитие сексологии особенно ярко проявляется в заимствовании имен для обозначения соответствующих органов, функций или сексуальных расстройств. Так, женские гениталии называли раковиной Афродиты (раковина символизировала тайну оплодотворения; Афродита же родилась из морской пены). До сих пор распространено название «клитор» для обозначения похотника (Клиторис, дочь Мирмидона, была так мала, что Зевс был вынужден превратиться в муравья, чтобы сблизиться с нею). Особенно же часто использовали мифологические названия представители психоанализа для обозначения различных комплексов.

Солон (7 – 6 век до н. э.), афинский законодатель и политик, причисляемый за свой ум к семи древнегреческим мудрецам, провел ряд законодательных, хозяйственных и общественных реформ; в частности, была регламентирована проституция. Законодательство Солона впервые стало рассматривать проституцию как общественный институт. В Афинах , в соответствии со взглядами Солона, сексуальная связь с подростками рассматривалась как наиболее безвредная форма сексуального удовлетворения, имеющая и воспитательное значение в силу общения с приятелями. Считалось, что гомосексуальные наклонности связаны с эстетикой, этикой, интеллигентностью и мужеством. Гомосексуальные пары совершали паломничества к могиле Ялноса, возлюбленного Геркулеса, чтобы там принести клятву в вечной любви. Даже среди среди богов  бытовала педерастия. Однако такой род любви был запрещен рабам, так как их хозяева были заинтересованы в том, чтобы рабы имели потомство. Впоследствии, уже в IV веке до н. э., император Константин ввел смертную казнь за гомосексуализм.

Многие вопросы связывал с проблемой любви Платон (V – IV век до н. э.). Ни один философ не придавал Эросу столь большого значения, как Платон. Природа этого Эроса была далека от приписываемой ему легендой исключительно «платонической», духовной любви. Он не отделял любовь сексуальную от телесной. Наука определяет сущность Эроса термином «эротизм» - как в физическом, так и психическом плане, не ограничиваясь таким образом только генитальной сексуальностью или воспроизведением потомства. В настоящее время неправильно понимают под платонической любовью любовь «чистую», свободную от элементов сексуальности. Платон считал, что любовь физическая, сексуальная и преклонение перед красотой человеческого тела являются необходимыми для достижения высшей духовной любви и духовного единения. Ограничение же платонической любви чисто духовными отношениями является результатом интерпретаций, восходящих к средневековью.

Платон считал, что целью любви является не только рождение детей, т. е. он разграничивал сексуальность и чисто физический половой акт. Он воспевал страсть и сексуальное наслаждение как источник поэтического и философского вдохновения. Любовь пробуждает возвышенные чувства и мысли, а в конечном итоге – размышление о вечной красоте. А поскольку Платон различие полов не считал необходимым условием для возникновения любви или сексуальных связей (т. е. они могли иметь место как между мужчиной и женщиной, так и между двумя мужчинами или двумя женщинами),  поскольку, вероятно, многие гомосексуалисты до сих пор охотно ссылаются на его концепцию.

Для объяснения того факта, что люди интересуются друг другом, стремятся к сексуальному, духовному и телесному единению, Платон обратился к мифу, согласно которому первоначально мужчина и женщина были едины, т. е. представляли собой одно существо (андрогина), и лишь позднее боги, то ли за провинности людей, то ли  из зависти разделили их на однополые существа. Эти половины могут быть как гетеро-, так и гомосексуальными. Этим и объясняется их взаимное стремление к духовному и телесному единению, ибо лишь такое совокупление может временно восстановить утраченное единство – и то лишь в том случае, если одна половина найдет соответствующую ей, «свою» половину. Позже, в средние века, а особенно в период романтизма, эти взгляды нашли отражение в идее, будто человек может полюбить в жизни лишь одного человека. Это связано с концепцией Платона о том, что только одна единственная «половина» является истинным дополнением другого человека. Жизненный опыт, однако, противоречит этому, так как люди могут неоднократно переживать чувство любви в разных ее проявлениях.

Создателем крупной философской системы был Аристотель (IV век до н. э.). Он был учеником Платона и подверг резкой критике многие его концепции, в том числе концепцию «единообразия» всех людей.

Создателем киренской философской школы был Аристипп (V – IV век до н. э.), ученик Сократа. Он был первым теоретиком гедонизма ,этической доктрины, согласно которой наслаждение (удовольствие) – единственное благо, цель жизни и главный мотив человеческих поступков.

Школу эпикурейцев, продолжавшую развивать концепцию гедонизма, создал Эпикур (IV – III век до н. э.), усматривающий, однако, удовольствие и счастье в хорошем самочувствии, постоянном и независимом от желаний, но прежде всего – в чувстве свободы и собственной независимости. Он считал, что стремление человека к вечности, бессмертию может реализоваться лишь путем устойчивости, сохранения человека как вида, так как лишь благодаря памяти потомков достигается человеческое бессмертие.

Гиппократ (V – IV век до н. э.), создатель основ врачебной этики и учения о темпераментах, считал, что частые половые акты укрепляют и увеличивают половой член, в то время как сексуальное воздержание уменьшает его. В то время господствовало мнение, что мастурбация является причиной многих болезней. Это было обусловлено уровнем медицинских знаний, в частности, ошибочным представлением о роли семени для здоровья человека. Гиппократ утверждал, что при половом акте между мужчиной и женщиной происходит взаимный обмен жидкостями, т.е. половой акт является своего рода взаимной «прививкой», укрепляющей здоровье вследствие восприятия выделений партнера противоположного пола. Этот взгляд оказал большое влияние на развитие так называемой герокомии – концепции, согласно которой мужчина может омолаживаться, вступая в половую связь с молодыми девушками. При этом от девушек в организм мужчины поступают вещества, способствующие омоложению. Некоторые сторонники герокомии считали, что не только половое сношение, но и даже просто соприкосновение с молодым телом (влияние его «тепла» или «дыхания») вызывает омоложение. В отношении гомосексуальных контактов Гиппократ придерживался мнения, что мужественность и положительные качества взрослого мужчины через его семя могут передаваться подросткам. Этот взгляд и обусловил соответствующее отношение к гомосексуализму в античной Греции.

Определенная информация о сексуальной жизни содержится в сочинении Плинея Старшего «Естественная история», состоящая из 37 книг.

С давних времен применяли различные механические средства для достижения большего сексуального наслаждения, например, искусственный половой член, сделанный из кожи, дерева или резины (olisbos, parapilla, godemiche). В Риме во время полового сношения использовали целую систему приспособлений, вплоть до искусственного полового члена, закрепленного на колесах. В Риме также был известен инструмент, называвшийся mutinus tutunus и имевший вид полового члена, на который, в соответствии с древним свадебным ритуалом, наседала невеста, прежде чем супруг совершал с нею первое половое сношение. Это была механическая дефлорация, которую впоследствии резко критиковали теологи.

В средние века и в новое время взгляды на сексуальные функции мало отличались от взглядов, существовавших и в древности. Их связывали с тяжелыми заболеваниями и, кроме того, в моральном плане оценивали как нечистые и греховные. Отношение к сексуальной жизни было однозначно негативным, но полного запрета на нее не налагалось из-за необходимости продолжения рода. Абсолютное подчинение сексуального влечения собственной воле рассматривалось как высшая степень совершенства личности. Возможность полового сношения допускалась только с целью оплодотворения, все прочие проявления сексуальной жизни решительно осуждались.

Демонологическое отношение к сексуальности  человека в целом и к женщине, как искусительнице и пособнице дьявола, в особенности получило свое крайнее выражение в сожжении «ведьм». Поводом для процессов над «ведьмами» во многих случаях были проявления различных аномалий, чаще всего сексуальных.

Одновременно не прекращались попытки прогрессивных представителей общества противостоять злоупотреблениям «святой инквизиции». В 1577 г. в Базеле был издан труд «De praestigiis daemonum et incantationibus ad veneficiis libris sex», в котором отважный врач и противник гонения на ведьм доказывал, что лица, якобы находящиеся во власти дьявола, достойны лишь сочувствия и нуждаются в лечении, так как являются психически больными. Однако этот труд попал в список книг, запрещенных церковью. Негативное отношение к сексуальности нашло свое отражение также во врачебно-естественно-научной сфере. В представлении врачей сексуальные расстройства составляли комплекс, обусловленный широко распространенной эмоциональной установкой на то, что любая сексуальная функция и форма поведения, не санкционированные этикой, влекут за собой (по воле Бога) тяжелые психические и телесные болезни. Предполагалось, что сексуальные расстройства и прежде всего сексуальные девиации возникают в результате действия «нечистых сил» через связи человека с дьяволом. Лечение этих расстройств сводилось к применению экзорцизма, т. е. «изгнании дьявола», и различных истязаний.

Несмотря на неблагоприятные факторы для развития сексуальной сферы и для исследования ее с научных позиций уже в средние века предпринимались попытки рационального изучения сексуальных проблем, которые можно считать первыми ласточками в развитии сексологии. Анри де Мондевиль в начале XIV века опубликовал работу по гигиене половых органов, в которой подробно описал уход за ними у девиц и девушек, лишившихся девственности, у замужних женщин и проституток. Универсальный гений Леонардо да Винчи также занимался проблемами сексуальности и анатомии половых органов. В первой половине XVI века А.Везалий, профессор анатомии в Падуе, тайно вскрыл труп убитой беременной женщины. Он, таким образом, первым препарировал матку и яичники у беременной.

Придворный хирург французского короля Карла IX и предшественник современной хирургии Амбруаз Паре (XVI век) издал учебник акушерства, в котором описал, в частности, различные способы, с помощью которых женщина может получать сексуальное удовлетворение.

В 1675 году профессор анатомии и хирургии Николо Венет издал иллюстрированный труд, в котором достаточно точно описал мужские и женские половые гениталии; кроме того, он затронул и вопросы сексуального воспитания.

Дрезденский врач Мартин Шуриг в 1720 г. издал фундаментальный труд, содержавший 800 страниц, в котором рассматривались роль половых органов, а также физическое и моральное значение полового акта. Автор советовал совершать половое сношение не только для умножения потомства, но и с гигиенической и моральных точек зрения. В последующих трудах Шуриг подробно описал морфологию половых органов, в том числе клитора у женщин, вопросы девственности, созревания и мастурбации, а также половой акт.

Следует отметить еше два важных открытия в XVII веке. Голландский анатом и физиолог Ренье де Грааф установил, что у человека яйцеклетки образуются в яичниках (в граафовых пузырьках). Антон Левенгук описал человеческие сперматозоиды, обнаруженные им в сперме.

Период досексологических знаний

Этот период охватывает XIX век, в котором сексология зародилась, но еще не выделилась в самостоятельную дисциплину.

В XIX веке, знаменующемся быстрым развитием науки и техники, расцветом искусства, а также популяризацией культуры, создались благоприятные условия для развития сексологии, хотя по-прежнему сохранялось официальное негативное отношение к сексуальной сфере человеческой жизни. Процветал романтизм, характеризовавшийся стремлением к всестороннему развитию личности, культом природы, чувств, в частности, прославлением романтической сентиментальной любви с ее отречением, резиньяцией и страданием. Она связывалась с существовавшим по-прежнему культом девственности. 

В XX веке различные отрасли науки стали изучать проявления сексуальности, относящиеся к их компетенции. И хотя методология этих исследований была еще скудной, выявилось много фактов, послуживших основой развития современной сексологии.

Из биологических дисциплин развилась эмбриология. С помощью микроскопии были установлены неизвестные до этого аспекты развития плода.  Ч.Дарвин, создатель первой современной теории эволюции, выдвинул концепции изменчивости видов,  естественного полового отбора и борьбы за существование.

В области медицины гинекологии и патологии (Лоусон, Глевеке, Кальман) пытались определить основные закономерности полового влечения. Неврологи и психиатры (Крафт-Эбинг, Некке, Шарко, Маньян) описали самые разнообразные случаи патологической сексуальности.

В области социологии и этнографии многие авторы (Лонг, Эйре, Боас, Хэддон, Пиле) описали различные сексуальные ритуалы и обычаи у примитивных народов. Они занимались также изучением происхождения супружества и других форм совместной сексуальной жизни. Из этнографических описаний несомненно следовало, что поведение, осуждаемое и оцениваемое как «ненормальное» в рамках одной культуры, оказывалось предпочтительным и оптимальным в рамках другой.

Ценный вклад в изучение сексуальности человека внесла художественная и мемуарно-автобиографическая литература. Из множества авторов можно для примера назвать маркиза де Сад и Леопольда Захер-Мазоха, фамилии которых были использованы для обозначения двух сексуальных девиаций – садизма и мазохизма. Маркиз де Сад систематизировал все известные к тому времени сообщения об использовании механических средств при половом акте, в частности блоков, лебедок и подъемников, применяемых для создания различных позиций во время полового акта и используемых при истязаниях. Он был автором психологических рассказов на тему сексуальных отклонений (например, «Жюстина и Жюльета»), в которых проповедовал право человека на наслаждение без всяких ограничений и раскаяний, а также восхвалял ничем не ограниченное сексуальное поведение.

Артур Шопенгауэр (1788-1860), был первым, кто признал решающее значение сексуальности в жизни человека.

Период сексологических знаний

Этот период ограничивается XX веком, именно здесь особенно ощутимо проявилась необходимость знаний о проявлениях сексуальности. Научные достижения, мужество, настойчивость и исследовательская страсть небольшой группы ученых обеспечили солидную теоретическую основу и разработку методов исследования, что позволило сексологии выделиться в самостоятельную науку. У всех этих ученых были разные мотивы, побудившие их заняться проблемами сексуальной жизни человека. Одни руководствовались прежде всего стремлением избавить людей от страданий, вызванных расстройствами, имевших место у самих исследователей (Хэвлок Эллис, Ганс Гизе); другие имели чисто гуманные мотивы, желание как можно более эффективно помочь людям (Магнус Хиршфельд); третьи занялись решением этих проблем под влиянием исследовательской страсти, более или менее случайно направленной на эту область человеческой жизни (Альфред Кинзи, Уильям Мастерс). Самой известной фигурой из пионеров сексологии был Зигмунд Фрейд (1856 – 1936), профессор психологии в Вене. Он открыл подсознание и создал психоанализ. Он первым открыл широким кругам общественности роль сексуального поведения в жизни человека, в его развитии и совместной жизни с другими людьми.

Сегодня сексология продолжает успешно развиваться, и многие явления, вызывающие раньше протест, теперь воспринимаются как обычные.